VPNルータには繋がるがLAN内PCには繋がらない

YAMAHAのルータであればconfigに以下があるかを確認してください。
ip lan1 proxyarp on
以下「ヤマハルーターでつくるインターネットVPN第5版」253ページから引用
LAN内の機器から、リモートアクセスしてきた機器のMACアドレスをARP解決しようとしても、実際にはルータの外にいるためできません。本コマンドでProxyARPを有効にすると、ルーターが代理応答して自身のMACアドレスを教えるため、ルーターを介した通信が可能になります。